1.1 MCU+EtherCat+FLASH方案
1.1.1 架构和功能
FPGA实现的EtherCAT协议栈，所有和协议相关的数据均在这里进行分析处理。并保证极高的时间同步精准性。同步抖动控制在±75ns以内。可以同时接入多达32轴伺服和1024点的IO设备（实际接入数和MCU处理的性能相关）。可以接入一种型号的伺服，伺服运行模式仅为CSP，以及在附录2中选择一款IO接入。FPGA可以适配MCU的接口为FSMC/GPCM/EMIF。数据线16bit，地址线不少于16bit，中断接口2个。
MCU是客户自己的处理器，客户自己基于MCU实现各种运控算法，通过并行总线接口与FPGA进行交互。
1.1.2 适合客户
小型的控制场合，为了节约成本不需要使用单片机或者其他嵌入式处理器来代替PC做运动控制。或者为了缩小设备尺寸。
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