现有多个树莓派终端组成集群，集群规模约5-10个节点。每个节点包含CPU和三种传感器：相机、惯导、UWB。
需要完成以下工作：
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在每个节点上，采用外部晶振发出脉冲信号，触发相机、惯导、UWB，使其采集数据的时间对齐。
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对集群中所有节点，利用UWB通信，对所有节点上的外部晶振进行时间对齐；同时对所有节点的CPU时间对齐。
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时间对齐精度要求：50微秒。
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提供说明文档和软硬件源代码。
其中所需树莓派、相机、惯导、UWB由我方提供。
工作时限：3周。
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